Movella Xsens MTi-680G RTK GNSS/INS模块
MTi-680G是一款支持RTK的GNSS/INS模块，配有加固外壳，防护等级为IP68，不受环境影响。基于成熟的MTi 600系列技术，MTi-680G能够在户外应用中实现可靠且易于使用的厘米级定位和方向跟踪。MTi-680G拥有强大的板载u-blox ZED F9 RTK GNSS接收器，可提供卓越的定位性能。MTi-680G可与其他设备的轻松集成并无缝对接。
MTi-680G由MT软件套件支持，该套件包括MT管理器（Windows/Linux的GUI）、SDK、示例代码和适用于包括ROS在内的多平台的驱动程序。
特点：
坚固、IP68级GNSS/INS
滚动/俯仰精度为0.2度，厘米级位置精度
内置 u-blox ZED F9 RTK 支持 GNSS 接收器
规格参数
| 规格 | Movella Xsens MTi-680G RTK GNSS/INS模块 |
| 传感器融合性能 | |
| 滚动、俯仰： | 0.2 deg RMS |
| 偏航/航向： | 0.5 deg RMS |
| 位置： | 1cm+1ppm CEP |
| 速度： | 0.05m/s RMS |
| 陀螺仪 | |
| 标准全范围： | 2000 deg/s |
| 运行中偏置稳定性： | 8 deg/h |
| 带宽(-3dB)： | 520 Hz |
| 噪声密度： | 0.007 º/s/√Hz |
| g-灵敏度(calibr.)： | 0.1 º/s/g |
| 加速计 | |
| 标准全范围： | 10 g |
| 运行中偏置稳定性： | 10 (x，y) 15(z) g |
| 带宽(-3dB)： | 500 Hz |
| 噪声密度： | 60 µg/√Hz |
| 磁力计 | |
| 标准全范围： | +/- 8G |
| 总RMS噪声： | 1 mG |
| 非线性： | 0.2% |
| 分辨率： | 0.25 mG |
| GNSS接收器 | |
| 品牌： | u-blox |
| 模型： | ZED F9 |
| RTK校正输入： | RTCM 3.2/3.3 |
| RTCM输入端口： | RS232 (38K4-921K6 bit/s) |
| 气压计 | |
| 标准全范围： | 300-1250 hPa |
| 总RMS噪声： | 1.2 Pa |
| 相对精度： | +/- 8 Pa (~0.5m) |
| 其他参数 | |
| IP等级： | IP68 |
| 操作温度： | -40 to 85 ºC |
| 外壳材料： | 铝金属 |
| 安装方向： | 无限制，在所有轴上360度旋转 |
| 尺寸： | 56.5x40.9x36.75 mm |
| 连接器： | 主体： ODU (AMC HD 12 pins) RTCM： ODU (AMC HD 4 pins) 天线： SMA |
| 重量： | 98 g |
| 认证： | CE, FCC, RoHS |
| 电源 | |
| 输入电压： | 4.5 -24 V |
| 功耗(典型值)： | ＜1 W |
| 接口/ IO | |
| 接口： | CAN, RS232 |
| 同步选项： | 同步输入、同步输出、时钟同步 |
| 协议： | Xbus，ASCII (NMEA)或CAN |
| 时钟漂移： | 1 ppm |
| 输出频率： | 高达2 kHz，400 Hz SDI |
| 内置自测试： | 陀螺仪、加速计、磁力计、气压计、GNSS |
| 软件套件 | |
| GUI： | MT管理器，固件更新程序， 磁场制图仪 |
| SDK(示例代码)： | C++，C#，Python，Matlab，Nucleo，公共源代码 |
| 驱动： | LabVIEW, ROS, GO |
| 支持： | 基于XSENS：在线手册，社区和知识库 |